单杠运动的起源可追溯到人类的祖先原始人在丛林中进行的各种攀登、爬越、摆动、摆荡等练习。在当时那只是一种生活实用技能，后来随着社会的进化就逐步成为一种锻炼身体的手段。进入封建社会以后，它与祭神赛会逐步结合，其中“杠子会”、“杠子房”就是专门以练杠子为主的民间组织和场所。由于当时的器械采用在两根交叉的木棍上架一横杠，所以民间称之为“五根棍”，这是现代单杠器械的雏形。到清朝嘉庆年间，技术发展就有“上把”(倒立、大回环)、“中把”(各种挂膝、挂臂回环和转体)、 “下把”(各种水平悬垂、上法和下法)等3大类动作，称得上是现代单杠运动的萌芽。 从词源来看，“体操”一词希腊语叫GYMNASTICS。这个词的意思是裸体。相传古希腊人都是赤着身体进行锻炼的。在很长的时期内，人们把一切身体的活动，都称为体操。直到18世纪，德国出版的《青年体操》一书中，仍把所有的身体活动均称为体操。

近代体操的传人及其发展，据史料记载，在18世纪以前体操还没有形成一个独立的体系。当时的体操都是和游戏、军事、祭祀、竞技等活动作为一个总的体育系统存在。直到19世纪初叶和中叶，先后形成了德国、瑞典两大体操体系和学派。涉及的面较为广泛，下面仅重点介绍有代表性的国家和有关人物。

在欧洲，单杠器械出现于1812年。德国体操学派的创始人F·L杨(1778一1852)(杨氏是把德国体操从学校的狭小圈子导向社会的第一人，曾被称为“德国国民体操之父”)和J·C·F·古茨穆茨(1759一1839，曾被称为“德国体操之祖”)得到当时西欧盛行的杂技表演的启发，用一根直径8CM粗的木棍作梁设置一副单杠，放在他自己创建位于柏林城外的体操场里用作健身训练。后来随着技术发展的需要，到1850年将木杠改为铁棒，到1862年捷克斯洛伐克举行第一次体操比赛中将其列为比赛的其中一个项目 (这是最早的竞赛记载)。单杠被列为世界大赛的项目，则是1896年在雅典举行的第一届奥运会上。第一个单杠世界冠军获得者是德国人格·瓦英格特涅尔。

我国近代体操项目，主要是从国外传入，传入的途径有军事学堂和教会系统。在解放区开展的体摘项目主要有木马、单杠、双杠、爬竿和打秋千等。1940年5月4日成立了我国第一个红色政权下的体育组织“延安体育会”，会上推选朱德同志为名誉会长，他强调部队开展体操，特别是器械体操的重要性。1942年9月1日，召开了扩大的延安“九一”运动大会，有1300多人参加此次盛会，其中就有单杠项目，为以后单杠项目的开展起到了积极的宣传和推动作用。 1948年5月在上海举行“第七届全国运动会”，第一次把体操列为表演项目，男子单杠虽有规定和自选，但难度很低，有的动作还完不成。

运动技术

这一阶段单杠技术动作的主要特征是除了挂膝上、屈伸上和挂膝挂臂回环等摆动动作外，还有大量的用力动作和静止姿势以及踏杠空翻下等动作。从20世纪进入第一个10年直到60年代末历时约半个世纪时间里，主要特征是淘汰了用力动作和静止姿势，全部以符合单杠运动特点的摆动动作组成，而且在下法、转体、脱手飞行等方面有所发展。到了30年代，单个技术有进一步发展。例如1936年在柏林举行的第11届奥运会上就出现了“扭臂握大回环”、“分腿燕式腾越下”、“团身后翻两周下”等较复杂的动作。此后因二次世界大战单杠技术的发展受到影响，直到进入50年代才恢复了世界性比赛。可以看出近代的单杠运动向前迈了3大步：①器械由木杠改为铁棒；②单杠被列为世界大赛项目；③技术上有很大的进步，出现了转体、脱手飞行、大回环、空翻两周等较复杂的动作。以上3步为现代的单杠运动发展奠定了坚实的基础。